docker安装ros2详细步骤介绍

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正题

说一说今天的正题docker和ros2 ，本篇文章要解决三个问题：

ubuntu上如何安装dockerdocker如何安装ros2如何可视化docker中的小乌龟

一、ubuntu上安装docker

这个就很简单啦，一句话搞定

sudo apt install docker.io

二、Docker中安装ROS2-Foxy

安装其实谈不上，这里我们直接拉取ROS2的官方镜像

sudo docker pull osrf/ros:foxy-desktop

拉取完成使用下面的命令就可以进入已经安装好的镜像

sudo docker run -it osrf/ros:foxy-desktop

接着在终端里输入ros2

到这里就完成了docker中运行ros2镜像，是不是速度贼快，而且完全和你的电脑隔离，一行指令就可以生成多个镜像，连rosdep都是init和update好的。

三、ROS2 docker可视化运行小乌龟

安装好启动mobaxterm远程工具

确保你和你的安装docker的电脑在一个局域网里

注意这里的display，接着我们设置docker中ros2镜像的DISPLAY的环境变量的值

export DISPLAY=192.168.0.112:0.0

接着就可以启动小乌龟模拟器看看

ros2 run turtlesim turtlesim_node

接着你会发现神奇的一幕，在你的windows电脑上跳出来了小乌龟的界面

接着运行键盘控制节点

ros2 run turtlesim turtle_teleop_key

按下按键，小乌龟就跑起来了

最后

到此这篇关于docker安装ros2详细步骤介绍的文章就介绍到这了,更多相关docker安装ros2内容请搜索IT博客社区以前的文章或继续浏览下面的相关文章希望大家以后多多支持IT博客社区！